API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Sep 15th, 2018
72
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 10.04 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. /* Program udarbejdet Af Andreas Christoffersen
  2. * v/AC Maskin Service ApS for Topsil 24-03-2018
  3. * REV. 3.09
  4. */
  5.  
  6. #include <AccelStepper.h>
  7.  
  8. //Definer I/O adresser
  9. #define pin_Step1 8 //FREM
  10. #define pin_Step2 9 //TILBAGE
  11. #define pin_Stop 2 //STOP
  12. #define pin_Kal 3 //START KALIBRERING
  13. #define pin_UdgPos 4 //UDGANGS POSITION
  14. #define pin_DIR 5 //RETNING
  15. #define pin_STEP 6 //STEP PULS
  16. #define pin_EN 7 //ENABLE
  17. #define pin_Kvit 10 //KVITTERING TIL PLC
  18.  
  19. //Definer konstanter
  20. #define ACCELERATE_Q_RUN 200 //acceleration kvotient udner drift
  21. #define ACCELERATE_Q_KAL 200 //acceleration kvotient under kalibrering
  22. #define MAX_SPEED 300 //Højeste hastighed for stepper
  23. #define MAX_SPEED_KAL 300 //Højeste hastighed for kalibrering
  24. #define Afstand 1600 //Afstand der skal køres
  25. #define kalAfstand 200 //Afstand kalibreringen kører
  26. #define debounceCount 5 //debounce tid
  27.  
  28. //Definer variabler
  29. bool nyStart = 1; //Første opstart
  30. int tilstand = 0; //Maskine tilstand 0 = inde, 1 = ude, 2 = kører frem, 3 = kører tilbage, 10 = kalibrer1, 11 = kalibrer2, 12 = kalibrer3
  31. int pos = 0; //afstand der skal rejses
  32. bool pin_Step1_state = 0; //debounce navn
  33. bool pin_Step2_state = 0; //debounce navn
  34. bool pin_Stop_state = 0; //debounce navn
  35. bool pin_Kal_state = 0; //debounce navn
  36. bool pin_UdgPos_state = 0; //debounce navn
  37. int pin_Step1_count = 0; //debounce tæller
  38. int pin_Step2_count = 0; //debounce tæller
  39. int pin_Stop_count = 0; //debounce tæller
  40. int pin_Kal_count = 0; //debounce tæller
  41. int pin_UdgPos_count = 0; //debounce tæller
  42. bool kviter = 0; //der skal kviteres
  43. int currentCount = 0; //Tælleværk for kvittering
  44. AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, pin_STEP, pin_DIR); //Definer step motor
  45.  
  46. //Opsætning
  47. void setup() {
  48. //Definerer INPUT/OUTPUT anvendelse
  49. pinMode(pin_Kvit, OUTPUT);
  50. pinMode(pin_Step1, INPUT);
  51. pinMode(pin_Step2, INPUT);
  52. pinMode(pin_Stop, INPUT);
  53. pinMode(pin_Kal, INPUT);
  54. pinMode(pin_UdgPos, INPUT);
  55. digitalWrite(pin_EN, LOW); //Sætter ENABLE aktiv
  56. stepper.setMaxSpeed(350); //Teoretisk max hastighed for stepper
  57. digitalWrite(pin_Kvit, HIGH); //sætter Kviterings udgang lav
  58. stepper.setAcceleration(ACCELERATE_Q_KAL);
  59. }
  60.  
  61. void loop()
  62. {
  63. if(digitalRead(pin_Stop) == HIGH) {pin_Stop_count++; if(pin_Stop_count >= debounceCount) {pin_Stop_state = 1;} } else {pin_Stop_state = 0; pin_Stop_count = 0;} //debounce pin_Stop
  64. if(digitalRead(pin_Kal) == HIGH) {pin_Kal_count++; if(pin_Kal_count >= debounceCount) {pin_Kal_state = 1;} } else {pin_Kal_state = 0; pin_Kal_count = 0;} //debounce pin_Kal
  65. if(digitalRead(pin_UdgPos) == HIGH) {pin_UdgPos_count++; if(pin_UdgPos_count >= debounceCount) {pin_UdgPos_state = 1;} } else {pin_UdgPos_state = 0; pin_UdgPos_count = 0;} //debounce pin_UgdPos
  66. if(pin_Stop_state == 1) //Hvis der bliver kaldt på stop
  67. {
  68. nyStart = 1; //Maskinen resettes
  69. tilstand = 0; //sætter tilstand til 0
  70. }else
  71. {
  72. if((nyStart == 1) && (tilstand == 0)) //Hvis tilstand er 0 or nyStart = 1
  73. {
  74. if(pin_Kal_state == 1) //Afventer kalibrerings input fra PLC
  75. {
  76. nyStart = 0; //sætter ny start sekvens til 0
  77. if(pin_UdgPos_state == 1) //kontrolerer slæde position
  78. {
  79. pos = kalAfstand; //sætter pos til kalibrerings afstand
  80. //stepper.setAcceleration(ACCELERATE_Q_KAL); //sætter høj hastighed under 'dum' bevægelse
  81. //stepper.setSpeed(MAX_SPEED_KAL); //sætter hastighed for hurtig
  82. stepper.moveTo(pos); //kører step motor pos steps
  83. tilstand = 10; //sætter maskin tilstand til 10(kalibrering1)
  84. } else
  85. {
  86. pos = -10000; //sætter destination til et meget stort negativt tal
  87. //stepper.setAcceleration(ACCELERATE_Q_KAL); //sætter kalibrerings hastighed
  88. //stepper.setSpeed(MAX_SPEED_KAL); //Sætter hastighed for kalibrering
  89. stepper.moveTo(pos); //kører step motor pos steps
  90. tilstand = 11; //sætter maskin tilstand til 11(kalibrering2)
  91. }
  92. }
  93. }
  94. if((tilstand == 10) && (stepper.distanceToGo() == 0)) //Hvis tilstand 10 er aktiv & step motoren er færdig
  95. {
  96. tilstand = 11; //sætter maskin tilstand til 11(kalibrering2)
  97. pos = -10000; //sætter destination til højt negativt tal
  98. stepper.moveTo(pos); //definerer destination for step motor
  99. //stepper.setAcceleration(ACCELERATE_Q_KAL); //sætter motor accelerationen til kalibrerings hastighed
  100. //stepper.setSpeed(MAX_SPEED_KAL); //sætter motor max hastighed til kalibrerings hastighed
  101. }
  102. if((tilstand == 11) && (pin_UdgPos_state == 1)) //Hvis tilstand er 11 or udgangsposition er nået
  103. {
  104. stepper.stop(); //stopper motor
  105. stepper.setCurrentPosition(0); //sætter home position
  106. tilstand = 0; //sætter maskin tilstand til 0
  107. kviter = 1; //Anmoder om kvittering
  108. }
  109. if(nyStart != 1)
  110. {
  111. if(digitalRead(pin_Step1) == HIGH) {pin_Step1_count++; if(pin_Step1_count >= debounceCount) {pin_Step1_state = 1;} } else {pin_Step1_state = 0; pin_Step1_count = 0;} //debounce pin_Step1
  112. if(digitalRead(pin_Step2) == HIGH) {pin_Step2_count++; if(pin_Step2_count >= debounceCount) {pin_Step2_state = 1;} } else {pin_Step2_state = 0; pin_Step2_count = 0;} //debounce pin_Step2
  113. if((pin_Step1_state == HIGH) && (pin_UdgPos_state == HIGH) && (nyStart == 0) && (tilstand == 0)) //Kør frem & afvent
  114. {
  115. stepper.moveTo(Afstand); //Sætter stepper destination
  116. tilstand = 2; //sætter maskin tilstand til 2
  117. }
  118. if((pin_Step2_state == HIGH) && (pin_UdgPos_state == LOW) && (nyStart == 0) && (tilstand == 1)) //kør tilbage og afvent
  119. {
  120. stepper.moveTo(0); //Sætter stepper destination
  121. tilstand = 3; //sætter maskin tilstand til 3
  122. }
  123. }
  124. if((tilstand == 2) && (stepper.distanceToGo() == 0)) //Hvis tilstand = 2 og step motoren er færdig med at køre
  125. {
  126. tilstand = 1; //Sætter tilstand til 1
  127. kviter = 1; //Admoder om kvittering
  128. }
  129. if((tilstand == 3) && (stepper.distanceToGo() == 0)) //Hvis tilstand = 3 og step motoren er færdig med at køre
  130. {
  131. tilstand = 0; //Sætter tilstand til 0
  132. kviter = 1; //Anmoder om kvittering
  133. }
  134. if(kviter == 1) //Hvis der er anmodet om kvittering og den ikke allerede er sendt for længe
  135. {
  136. digitalWrite(pin_Kvit, LOW); //Aktiverer pin_Kvit relæ
  137. delay(200); //0.2 sek forsinkelse
  138. digitalWrite(pin_Kvit, HIGH); //Deaktiverer pin_Kvit relæ
  139. kviter = 0; //afstiller kvitering
  140. }
  141. stepper.run(); //Kør stepper hvis der er behov
  142. }
  143. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!